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本文讨论的伺服电机上位控制，主要是***种模式，也就是伺服驱动器工作在放大器模式下，此时，充当上位机的就是PLC,运动控制器以及数控系统。如果把伺服驱动器比喻成发动机，那么上位机就是一套高级的无人驾驶系统。无论采用哪种上位机，上位机和伺服驱动器一般采用脉冲和通讯两种方式。
1 脉冲方式
上位机通过发送脉冲到伺服驱动器，来实现控制。在这种方式下，用脉冲频率来控制速度，用脉冲个数来控制位置。同样，伺服驱动器也会发送脉冲数，来告诉上位机，伺服电机的位置和速度。
低端PLC，数控系统，以及各种单片机系统一般都是采用这种模式，简单易行，成本低廉。很显然，当伺服轴数增加，这种控制方式的缺点就会显现出来，上位机硬件成本会增加，配线会很复杂，而且现场EMC不好的话，脉冲极易丢失。所以，这种模式一般是在四轴一下，所以，大部分PLC的脉冲控制轴数都在两轴或是三轴，极少部分PLC可以实现四轴。
2 通讯方式
通讯方式就是专门为解决脉冲方式的不足而产生的，已经成为一种发展趋势，他把脉冲数和脉冲频率通过通讯的方式，发送给伺服驱动器，这种方式不但可以传递伺服电机的位置信息，还能传递各种状态信息，比如伺服电机的电流，扭矩以及伺服驱动器的故障代码等等，很显然，当轴数多的时候，这种方式的优势不言而喻。
由于运动控制的特殊性，所以不同的厂家都推出自己的运动控制总线，既有开放的，也有封闭的，比如CANopen，以及在此基础上开发的CANmotion和CAN
虽然 通讯的形式繁多，但他们解决的一般都是实时性问题，因为对于运动控制来说，实时性是非常重要的。从应用开发的角度来说，脉冲和通讯是没有区别的，只是信号传递的形式发生了变化。
本文摘自：网络 时间：2023-12-21
